MOTION CONTROL
ROBOTISCHER ARME
Das Projekt überführt einfache Malhandlungen — Eintauchen, Streichen, Drehen — in programmierbare, Grasshopper-gesteuerte Toolpaths für einen ABB-IRB-140-Roboterarm mit Pinsel. Ziel ist ein robotisches Zeichensystem, das adaptive, nicht-repetitive Malspuren erzeugt, statt eine starre Bewegung zu wiederholen. The project turns basic painting actions — dipping, stroking, rotating — into programmable, Grasshopper-driven toolpaths for an ABB IRB 140 robotic arm fitted with a brush. The aim is a robotic drawing system that produces adaptive, non-repetitive marks rather than repeating one rigid motion.
Der Workflow definiert zuerst einen sicheren Arbeitsraum innerhalb der Reichweite des Roboters. In Rhino entsteht eine Basis-Kurve, die im Arbeitsraum vervielfältigt und in gleiche Intervalle unterteilt wird; aus Drei-Punkt-Kurven werden präzise Strich-Trajektorien berechnet. The workflow first defines a safe working zone within the robot's reach. A base curve is drawn in Rhino, repeated across the workspace, and subdivided into equal intervals; three-point curves yield the precise stroke trajectories that frame the brush movement.
An jedem Punkt entstehen Konstruktionsebenen als lokale Koordinatensysteme für die Pinselorientierung. Durch schrittweises Remappen von Rotation und Höhe entstehen unterschiedliche Trajektorien-Profile, die interpoliert den finalen, kontinuierlichen Toolpath bilden. Construction planes at each point establish local coordinate systems for brush orientation. Gradually remapping rotation and height creates distinct trajectory profiles, which are interpolated into the final continuous toolpath that guides the brush smoothly through the workspace.
Eine Simulation prüft den berechneten Pfad vor der Ausführung — Orientierung, Bewegung und Materialinteraktion werden bewertet und Fehler erkannt. Das Ergebnis sind komplexe, nicht-repetitive Zeichnungen, in denen Pinselwinkel, Farbe und Oberfläche das Muster prägen. A simulation validates the computed path before execution — checking orientation, motion, and material interaction and catching errors in advance. The outcome is complex, non-repetitive drawings in which brush angle, paint, and surface conditions shape the resulting pattern.
